Les arts martiaux japonais sont étroitement liés aux traditions et à l'histoire des guerriers (bushi ou samurai), dont ils furent longtemps le privilège. Ils se distinguent par là des arts martiaux pratiqués dans les autres pays d'Asie comme la Chine, où ils se sont le plus souvent développés au sein des clans villageois, des temples, des milieux commerçants ou de toutes sortes de sociétés secrètes. La conception et les objectifs des arts martiaux y sont donc plus divers qu'au Japon où ils tendent à converger.

C'est au VIIIe siècle qu'apparaît le terme samurai pour désigner les hommes d'armes. Prononcé alors saburai, il provient du verbe saburau, qui signifie « servir son maître ». La puissance des guerriers émerge au IXesiècle, lorsqu'ils commencent à s'organiser en groupes. L'appellation des arts qu'ils pratiquent change à plusieurs reprises. Au Xesiècle, il est question de tsuwamono no michi (littéralement : la « voie des armes »), mais comme le mot tsuwamono en vient alors à désigner l'homme d'armes ou le guerrier, on peut aussi le traduire par « voie du guerrier ». Un siècle plus tard, les mots musha et mononofu sont couramment employés pour désigner les guerriers, et les arts martiaux sont tantôt appelés musha no michi, tantôt mononofu no michi. Comme les cavaliers armés d'un arc jouent alors un rôle décisif dans les batailles, on parle aussi de kyuba no michi (la « voie des archers à cheval »). L'utilisation dès cette époque du mot michi (« voie ») témoigne déjà de préoccupations éthiques.